자이로
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[라즈베리파이] 자이로센서SW/Embedded 2018. 2. 4. 21:00
자이로/가속도센서(MPU6050) datasheet datasheet register map 각속도 / 회전속도를 구해준다. I2C를 사용한다.(SPI보다 느림,여러 장치들을 붙칠수있다. 리눅스에서는 /usr/include/linux/i2c.h 헤더 제공) 라즈베리파이에는 2개의 버스가 있다. #include #include #include #include #define MPU6050_ADDRESS (0x68) // i2cdetect -y 1 로 알아볼수잇다. #define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 (0x6b) #define MPU6050_REG_DATA_START (0x3b) int main() { int pi; if((pi = pigpio_start(NULL, NULL))