[라즈베리파이] 자이로센서

자이로/가속도센서(MPU6050)

• datasheet

• datasheet register map

• 각속도 / 회전속도를 구해준다.

• I2C를 사용한다.(SPI보다 느림,여러 장치들을 붙칠수있다. 리눅스에서는 /usr/include/linux/i2c.h 헤더 제공)

• 라즈베리파이에는 2개의 버스가 있다.

#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <pigpiod_if2.h>
 
#define MPU6050_ADDRESS (0x68) // i2cdetect -y 1 로 알아볼수잇다.
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 (0x6b)
#define MPU6050_REG_DATA_START (0x3b)
 
int main() {
    int pi;
    if((pi = pigpio_start(NULL, NULL)) < 0) return 1;
 
    printf("MPU6050 starting\n");
 
    int fd;
    if((fd = i2c_open(pi, 1, MPU6050_ADDRESS, 0)) < 0){
        perror("i2c_open");
        return 1;
    }
    setbuf(stdout, NULL);
 
    i2c_write_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, 0);
 
    while(1) {
          // 16비트 임으로 msb(8)+lsb(8)
        uint8_t msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START);
        uint8_t lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+1);
        short accelX = msb << 8 | lsb;
 
        msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+2);
        lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+3);
        short accelY = msb << 8 | lsb;
 
        msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+4);
        lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+5);
        short accelZ = msb << 8 | lsb;
 
        msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+6);
        lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+7);
        short temp = msb << 8 | lsb;
 
        msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+8);
        lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+9);
        short gyroX = msb << 8 | lsb;
 
        msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+10);
        lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+11);
        short gyroY = msb << 8 | lsb;
 
        msb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+12);
        lsb = i2c_read_byte_data(pi, fd, MPU6050_REG_DATA_START+13);
        short gyroZ = msb << 8 | lsb;
 
        printf("accelX=% 7d, accelY=% 7d, accelZ=% 7d, gyroX=% 7d, gyroY=% 7d, gyroZ=% 7d\r", accelX, accelY, accelZ, gyroX, gyroY, gyroZ);
    }
    i2c_close(pi, fd);
    pigpio_stop(pi);
 
}