프로젝트
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라즈베리파이를 이용한 자율주행 자동차SW/Project 2018. 2. 23. 19:00
자율주행자동차1. 개요자율주행자동차 키트와 센서를 사용하여 아래와 같은 트랙을 빠져나오는 프로젝트2. 개발 과정자동차 키트를 사용하고 초음파 센서 3개를 사용했다.하드웨어 조립조립측면앞처음에는 앞과 왼쪽에 초음파 센서를 사용하여 left hand알고리즘을 사용하려고 하였으나 오른쪽에 부딪힐 경우 예외처리로 빠져나오기 위해서 오른쪽도 센서를 달아 3개를 사용하였다.PID제어float ki,kp,kd;int speed=0,pre_speed=0,cnt=0;float err=0;float i=0;float d=0,p=0;float lsterr=0;float pivot; p=kp*err;i=i+ki*err;d=(err-lsterr) * kd;PID제어 데이터를 뽑은 결과 다음과 같이 나왔다.초흠파거리센서가 0.0..