[라즈베리파이] 초음파 센서

초음파 센서

• data sheet

• 한쪽은 송신하는 부분 한쪽은 받는부분으로 구별되있다.

• trig 핀 -쏘는 부분 / echo 핀 - 받는 부분

• 트리거에 10마이크로초를 주면 초음파(8개) 발생한다. 다시돌아오면 에코에서 받는다.

• 최대 한텀은 50마이크로 세컨드이다.

// 10 마이크로세컨드를 만들자!
include <stdio.h>
include <unistd.h>
include <pigpiod_if2.h>
 
define TRIG_PINNO 16
define ECHO_PINNO 6
 
void cb_func_echo(int pi, unsigned gpio, unsigned level, uint32_t tick);
//시간값저장(시작,끝)
uint32_t start_tick_, dist_tick_;
 
int main()
{
    float distance;
    int pi;
 
    if ((pi = pigpio_start(NULL, NULL)) < 0) return 1;
    // 초기화
    set_mode(pi, TRIG_PINNO, PI_OUTPUT);
    set_mode(pi, ECHO_PINNO, PI_INPUT);
    callback(pi, ECHO_PINNO, EITHER_EDGE, cb_func_echo);
    gpio_write(pi, TRIG_PINNO, PI_OFF);
    time_sleep(1);     // delay 1 second
 
    printf("Raspberry Pi HC-SR04 UltraSonic sensor\n" );
 
    while(1){
        start_tick_ = dist_tick_ = 0;
        gpio_trigger(pi, TRIG_PINNO, 10, PI_HIGH);  // 10 = 펄스길이 = 마이크로세컨드
        time_sleep(0.05);
 
        if(dist_tick_ && start_tick_){
            //distance = (float)(dist_tick_) / 58.8235;
            distance = dist_tick_ / 1000000. * 340 / 2 * 100; //m -> cm로
            if(distance < 2 || distance > 400)
                printf("range error\n");
            else
                printf("interval : %6dus, Distance : %6.1f cm\n", dist_tick_, distance);
        }
        else
            printf("sense error\n");
 
        time_sleep(0.1);
    }
    pigpio_stop(pi);
 
    return 0;
}
 
void cb_func_echo(int pi, unsigned gpio, unsigned level, uint32_t tick)
{
    if(level == PI_HIGH)
        start_tick_ = tick;
    else if(level == PI_LOW)
        dist_tick_ = tick - start_tick_;  //갔다가 돌아오는 시간
}

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